Dětství prožil v obci Plaňany u Kolína, kde začal s hrou na klavír a s kompozičními pokusy. V letech 1948 - 53 vystudoval na Pražské konzervatoři hru na kytaru u Štěpána Urbana a skladbu u Františka Píchy. V následujících čtyřech letech se věnoval studiu kompozice u Pavla Bořkovce na pražské AMU (absolvoval Koncertem pro flétnu, kytaru a orchestr). V letech 1962 - 68 byl korepetitorem Divadla Jonáše Záborského v Prešově, v posledních dvou letech tohoto období profesorem na Konzervatoři v Košicích. Poté se vrátil do Prahy, kde působil jako učitel hry na kytaru do roku 1975. Od roku 1981 žil v Horním Rakousku (Linz), kde na hudební škole v Pergu vyučoval hru na kytaru, klavír a hudební teorii.

Od počátku své skladatelské dráhy věnoval velkou pozornost kytaře jako sólovému i koncertantnímu nástroji. Zejména ho lákaly možnosti jejího využití v různých komorních seskupeních. Prvního většího úspěchu dosáhl se skladbou Impromptu pro kytaru (1965, nahrál Milan Zelenka na LP Supraphon, 1969). Truhlářův zájem o komponování pro akordeon byl podnícen výkony Vladimíra Čuchrana, jemuž věnoval Sonátu, op. 24. Krátce po ní vznikla řada skladeb pro akordeon sólo a akordeon v kombinaci s jinými nástroji, mj. i s kytarou. Často byly psány pro domácí a zahraniční soutěže akordeonistů. Vznik jedné z nich vylíčil autor následovně: "....profesor Vlach z Pražské konzervatoře na mně chtěl noty Preludia a chorálu pro soutěž akordeonistů. Protože jsem je neměl, slíbil jsem, že napíši novou skladbu a tak vznikla Mozaika. Je to vlastně soubor akordů, které vychazejí ze zvolené tónové řady, jsou různě rytmizovány a upravovány...tak, aby byla získána efektní skladba soutěžního typu...práce mne však zaujala natolik, že problém vyjádření složitých akordů jsem chtěl pomocí Janečkových imaginárních tónů ověřit na menším nástrojovém obsazení a proto jsem Mozaiku instrumentoval pro dechové kvinteto s jistými změnami v rozměru i v konkértních tématech. Pro krátkost (skladby) jsem ještě přikomponoval úvodní pomalou větu..." V Truhlářově tvorbě pochopitelně nechybí  ani celá řada instruktivních skladbiček, souvisejících s jeho pedagogickou prací.

Ocenění 

1963 - 1. cena a zlatá medaile v soutěži Coup International de la Guitare de OIRT Paris za Kvartet pro flétnu, housle, violoncello a kytaru

1964 - 2. cena v téže soutěži za II. koncert pro kytaru a orchestr, op. 12 (sólový part Narcissio Yepez)

1989 - Le prix de l'Académie de Accordeon des Alpes de Haute-Provence (Digne-les-Bains) za skladbu Résonances (Rezonance)